- Masa Pertengahan
Pada Dinasti Koryo ( 918 sampai 1392 Masehi ) yang mana penyatuan Semenanjung Korea setelah Shilla, Taekkyon berkembang sangat sistematis dan merupakan mata ujian penting untuk seleksi ketentaraan. Teknik Taekkyon tumbuh menjadi senjata yang efektif untuk membunuh. Pada permulaan Dinasti Koryo, kemampuan beladiri menjadi kualifikasi untuk merekrut personel ketentaraan sebab kerajaan membutuhkan kemampuan pertahanan yang kuat setelah penaklukan seluruh semenanjung Korea. Kemampuan dalam beladiri Taekkyon sangat menentukan pangkat seseorang dalam ketentaraan. Raja - raja pada dinasti Koryo sangat tertarik pada kontes Taekkyon yang disebut "Subakhui", yang populer juga dimasyarakat dan dijadikan ajang perekrutan tentara. Namun pada akhir pemerintahan Dinasti Koryo ketika penggunaan senjata api mulai dikenal , membuat dukungan terhadap kemajuan beladiri berkurang jauh.
- Masa Modern
Pada masa modern Korea , saat Dinasti Chosun ( Yi ) pada tahun 1392 sampai 1910, Kerajaan Korea dan Jaman penjajahan Jepang sampai tahun 1945, Subakhui dan Taekkyon, sebutan Taekwondo pada saat itu mengalami kemunduran dan tidak mendapat dukungan dari pemerintah yang memodernisasi tentaranya dengan senjata api. Dinasti Yi yang didirikan dalam ideologi Konfusius , lebih mementingkan kegiatan kebudayaan daripada seni beladiri. Kemudian , saat raja Jungjo setelah invasi oleh Jepang pada tahun 1952, pemerintah kerajaan membangun kembali pertahanan yang kuat dengan memperkuat latihan ketentaraan dan praktek seni beladiri. Seputar periode ini, terbit sebuah buku tentang ilustrasi seni bela diri yang diber judul Muyedobo - Tonji, yang memuat gambar - gambar dan ilustrasi yang mirip / menyerupai bentuk / sikap ( Poomse ) dan Gerakan Dasar ( Basic Movement ) Taekwondo sekarang, namun tentunya hal ini tak dapat diperbandingkan begitu saja dengan Taekwondo saat ini yang telah dimodernisasi dengan penelitian yang berdasarkan ilmu pengetahuan modern ( Scientific Studies). Akan tetapi , saat penjajahan Jepang semua kesenian rakyat dilarang termasuk Taekkyon, untuk menekan rakyat Korea. Seni beladiri Taekkyon hanya diajarkan secara sembunyi oleh para master beladiri sampai masa kemerdekaan pada tahun 1945.
- Masa Sekarang
Seiring dengan kemerdekaan Korea dari penjajahan Jepang, konsep baru tentang kebudayaan dan tradisi mulai bangkit. Banyak para ahli seni beladiri mendirikan sekolah / perguruan beladiri . Dengan meningkatnya populasi dan hubungan kerjasama yang baik antar perguruan beladiri, akhirnya diputuskan menyatukan berbagai nama seni beladiri mereka dengan sebutan : Tae Kwon Do, pada tahun 1954. Pada 16 September 1961 sempat berubah menjadi Taesoodo namun kembali menjadi Taekwondo dengan organisasi nasionalnya bernama Korea Taekwondo Association ( KTA ) pada tanggal 5 Agustus 1965, dan menjadi anggota Korean Sport Council. Pada era tahun 1965 sampai 1970 an , KTA banyak menyelenggarakan berbagai acara pertandingan dan demonstrasi untuk berbagai kalangan pada skala nasional. Taekwondo berkembang dan menyebar dipelbagai kalangan, hingga diakui sebagai disiplin / program resmi oleh Pertahanan Nasional Korea , menjadi olahraga wajib bagi tentara dan polisi. Tentara Korea yang berpartisipasi dalam perang Vietnam dibekali keahlian Taekwondo, pada saat itulah Taekwondo mendapatkan perhatian besar dari dunia. Nilai lebih ini menjadikan Taekwondo dinyatakan sebagai olahraga nasional Korea. Pada tahun 1972, Kukkiwon didirikan, sebagai markas besar Taekwondo, hal ini menjadi penting bagi pengembangan Taekwondo keseluruh dunia. Kejuaran dunia Taekwondo yang pertama diadakan pada tahun 1973 di Kuk Ki Won,Seoul ,Korea Selatan, sampai saat ini kejuaraan dunia rutin dilaksanakan setiap 2 tahun sekali. Disamping itu , untuk meningkatkan kualitas Instruktur Taekwondo diseluruh dunia, Kukkiwon membuka Taekwondo Academy, yang mulai tahun 1998 telah membuka Program pelatihannya bagi Instruktur Taekwondo dari seluruh dunia. Kuk Ki Won, sebagai markas besar Taekwondo Dunia, disinilah pusat penelitian dan pengembangan Taekwondo, Pelatihan para Instruktur , sekretariat promosi ujian tingkat internasional. Pada 28 Mei 1973, The World Taekwondo Federation ( WTF ) didirikan, dan sekarang telah mempunyai 156 negara anggota dan Taekwondo telah dipraktekan oleh lebih dari 50 juta orang diseluruh penjuru dunia, dan angka ini masih terus bertambah seiring perkembangan Taekwondo yang makin maju dan populer. Taekwondo telah dipertandingkan diberbagai pertandingan multi even diseluruh dunia , dan Taekwondo telah dipertandingkan sebagai ekshibisi pada Olympic Games 1988 Seoul dan telah dipertandingkan sebagai cabang olahraga resmi di Olympic Games 2000, Sydney.
